Pet klasa mana, jedna kamera koju drži robot

Prikaz

Veliki obojeni dio predstavlja veću površinu nego što fiksna kamera može ekonomski pokriti. Svaka od odštampača, vrata, vrata ili štitnika imaju nekoliko strana različite zakrivljenosti, a za pokrivanje svih njih sa fiksnih položaja potrebna je kamera po strani i svjetlo po kameri.

Montaža kamere na robota mijenja tu aritmetiku. Jedan senzor i svjetlost putuju prema svakoj strani, a robot pruža pokrivenost koja bi inače zahtijevala niz. Troškovi se plaćaju u pokretu: svaki pogled postaje put, a svaki put mora biti dovoljno precizan da je geometrija osvetljenja ista na hiljadini kao na prvom.

Ovaj članak opisuje šta može da proveri stanica koju drži robot, kako svjetlost putuje sa kamerom i gde se tačnost zapravo nalazi. Big Bird Industrial (ranije Shimada Big Bird Industrial) proizvodi sisteme za čišćenje i deburing za komponente pogonskog trakta automobila od 2001. godine, a pristup inspekcije ovdje prati proizvodne stanice za obojene spoljašnje dijelove.

1. da se Zašto postaviti kameru na robota

Argument je pokrivenost po senzoru, i postaje odlučujući kako se dio povećava.

Mnogo lica, jedan senzor

Bojeno zatvaranje ima gornju stranu, stranu, radijus ivice, unutrašnju flansku i često složenu krivu između njih. Svaka predstavlja površinu kameri pod različitim uglom, i svaka treba svjetlo pod određenim uglom u odnosu na tu površinu. Robot može držati kameru i svjetlost u fiksnom odnosu i predstaviti taj odnos svakom licu.

Varijante bez nove optike

Stanica izgrađena za jednu ploču je stanica koja postaje neaktivna kada se model mijenja. Glava koju drži robot upravlja novom varijantom tako što uči novu putanju, što je programski zadatak, a ne zadatak izrade. Ta svojstva su razlog zašto se ovaj aranžman pojavljuje na linijama koje pokreću nekoliko varijanti panela na skromnom zapremini svake.

2. - Šta? Pet klasa

Bojan vanjski prostor nosi klase mana koje se razlikuju po veličini, kontrastu i načinu na koji reagiraju na svjetlost, a očekuje se da će jedna stanica pronaći sve pet.

Čestice i plitke izmečke

Čestica je lokalna nagib koja iskrivljava zrcalni nagib, a plitka ugriza je lokalna promjena nagib na većoj površini. Oba se otkrivaju usmjerenim reflektovanjem: naglasak se savije tamo gdje se površina savije. Ni jedno ni drugo nije vidljivo pod difuznom svjetlošću, zbog čega stanica koja pregleda samo pod difuznom svjetlošću ne vidi oboje.

-Razdijeli, ogrebotine i trčanje.

Štap je tamna točka sa oštrim rubom, ogrebotina je linija koja raspršuje svjetlost, a trčanje je promjena debljine filma koja mijenja lokalnu nagib preko dugog uskog područja. Tri reagiraju na različite smjerove svjetlosti: od štapove do koaksijalne, od ogrebotine do niskog ugla, do izvora pašnjaka po dužini.

3. - Šta? Svjetlost koja putuje

Kada se kamera kreće, svjetlost se mora kretati sa njom, i to mijenja dizajn oba.

Stalni odnos

Praktična postavka je glava koja nosi kameru i svjetlost u fiksnom mehaničkom odnosu, tako da ugao udara na površinu zavisi samo od puta, a ne od toga gdje se robot nalazi u svojoj omotnici. To je ono što učene staze čini reproduktivnim: geometrija je svojstvo glave, a ne položaja.

Težina i ubrzanje

Glava koja nosi izvor svjetlosti je teža od gole kamere, a robot mora da ga ubrza između pogleda bez vibracija koje zamagljuju izlaganje. To ograničenje određuje dizajn glave koliko i optiku, i zato glave koje drže roboti koriste oblikovane svjetlosne vodiče umjesto velikih kućišta za lampe.

4. - Šta? Gdje se nalazi zahtjev za preciznošću

Potraga se ne može ponoviti u milimetrima položaja. To se meri u stabilnosti geometrije osvetljenja na površini.

Uglo je važnije od položaja

Pogled koji je milimetar od mete i dalje vidi istu površinu, ali pogled čiji je ugao svjetlosti nekoliko stepeni različit proizvodi drugačiji odraz i stoga drugačiju sliku. Zahtev koji je bitan je ugaona ponovljivost glave u odnosu na površinu, koja na zakrivljenom paneli varira duž puta.

Odmakni se i usredsredi se

Radna udaljenost mora biti dovoljno blizu da fokus i uvećanje ostanu konstantni, jer promjena uvećanja pomera skalu defekta u odnosu na mrežu piksela i poremeti bilo koji prag veličine. Na velikom panelu putanje uključuje korekciju normalnog smjera, a ne samo položaj.

5. - Šta? Ciklični budžet

Stanica koja se drži od strane robota provodi svoj ciklus krećući se umjesto da se izloži, što je suprotno od stanice sa fiksnom kamerom.

Smatraju se da je vrijeme

Svaka strana treba najmanje jedan pogled po načinu osvetljenja, a paneli sa pet strana i dva načina treba deset ekspozicija plus putovanje između njih. Na braniku ili skupu zatvaranja ciklus od petnaest sekundi ili manje je moguć, ali se postiže planiranjem staze tako da su uzastopni pogledi bliski, a ne bržim izlaganjem.

Gdje se vreme gubi

Vrijeme se gubi na promjenama smjera i na povratku u bezbednu poziciju. Put koji posjeti lica u nizu sa velikim skokovima troši više vremena na putovanje nego na snimanje, zbog čega je redoslijed pogleda više optimizacija nego proizvoljna lista.

6. - Šta? Kada fiksne kamere pobede

Stanica koju upravlja robot nije univerzalno bolja. Ako je dio mali i prikazan u jednoj orijentaciji, fiksna stanica sa više kamera nema vreme kretanja i putovanje koje treba održavati, a on će nadmašiti robota i u ciklusu i pouzdanosti.

Izbor je rezultat broja lica i broja varijanti. Mnogo lica i mnoge varijante favoriziraju robota; jedno lice i jedna varijanta favorizuju fiksne kamere. Stanica izgrađena za jedan panel velike zapremine sa jednom kritičnom stranom ne treba robot, a dodavanje jednog dodaje održavanje bez dodavanja pokrivenosti.

7. - Šta? Provjeravanje stanice na kojoj upravlja robot

Verifikacija mora testirati put kao i optiku, jer put je mjesto gdje varijabilnost živi.

Referentna ploča sa defektima na poznatom položaju se prikazuje nekoliko puta, a stanica ih mora svaki put naći u istoj brzini i u istoj mjerenoj veličini. Stanica koja pronađe česticu na prvom prolasku i promaši je na trećem ima putanju ili problem stabilnosti osvetljenja, a to je drugačije rješenje od problema detekcije praga.

8. - Šta? Planiranje puta za pokrivanje

Put je proces na stanici koju drži robot, i dizajniran je umjesto da se uči kroz testiranje.

Grupiranje pogleda po orijentaciji

Lica koja trebaju isti ugao svjetlosti posjećena su zajedno, čak i ako nisu susjedna, jer je alternativa prebacivanje modova između svakog pogleda. Na zatvaranju to znači grupiranje gornjih površina, onda strana, onda radijusa rubova, sa načinom promjene na svakoj granici grupe, a ne na svakoj strani.

Smjer prilaza

Svaki pogled treba pristup koji drži glavu čistu od dijela na putu u i iz, a na zakrivljenom paneli pristup nije isti kao i smjer gledanja. Put koji to ignoriše sudariće se sa varijantom sa malo drugačijim polumjerom, zbog čega su vektori pristupa dio programa, a ne svojstvo robota.

Put dizajniran na ovaj način radi u dosljednom ciklusu bez iznenađenja, a ista struktura ga čini poučivim za sljedeću varijantu bez početka od praznog programa.

Često postavljana pitanja

Može li jedna glava pokriti sve pet klasa?

Može ako ima više od jednog modusa osvetljenja. Jednostavan način pokriva neke klase dobro i propušta druge, zbog čega se šef proizvodnje prebacuje između najmanje dva.

Koliko često je potrebno ponoviti poučavanje staze?

Nakon bilo kakve mehaničke promjene glave, armature ili robota, i nakon sudara. U suprotnom se proverava sa referentnom grupom, a ne ponovo se uči.

Da li brzina robota utiče na detekciju?

Samo ako se izloženost dogodi dok se robot kreće. Indeksanje pozicioniranja pre svake ekspozicije uklanja efekat, po cijenu vremena ciklusa.

Šta je glavna stvar održavanja?

Sama glava: izlaz lampe, čistoća sočiva i mehaničko poravnanje između kamere i svjetlosti. Sve tri se pomeraju, i sve tri mijenjaju sliku bez stvaranja poruke o greški.

Zaključak

Kamera koja se drži u ručištu kupuje pokrivenost po senzoru, što je ono što je čini ekonomičnom na velikim dijelovima sa nekoliko lica i nekoliko varijanti. Cijena se plaća u pokretu, a pokret mora održavati geometrijskom svjetlosti, a ne samo poziciju.

Za pet klasa mana potrebno je više od jednog načina osvetljenja, a test prihvatanja mora se ponoviti na istoj referentnoj ploči nekoliko puta. Stanica koja prolazi jednom je pokazala sliku, a ne proces.