Pet klasa mana, jedna kamera u rukama robota

Prikaz

Veliki obojeni dio predstavlja veću površinu nego što fiksna kamera može ekonomski pokriti. Svaka od njih ima nekoliko strana različite zakrivljenosti, a za pokrivanje svih njih iz fiksnih položaja potrebna je kamera po strani i svjetlo po kameri.

Ugradnja kamere na robota mijenja tu aritmetiju. Jedan senzor i svjetlost putuju prema svakoj strani, a robot pruža pokrivenost koja bi inače zahtijevala niz. Cijena se plaća u pokretu: svaki pogled postaje put, a svaki put mora biti dovoljno točan da je geometrija osvetljenja ista na tisućinskom dijelu kao i na prvom.

U ovom članku se govori o tome što može provjeriti stanica koju upravlja robot, kako svjetlost putuje kamerom i gdje se zapravo nalaze zahtjevi za točnost. Big Bird Industrial (ranije Shimada Big Bird Industrial) proizvodi sustave za čišćenje i odbradanje dijelova motora automobila od 2001. godine, a pristup inspekcije ovdje prati proizvodne stanice za obojene vanjske dijelove.

1. za Zašto staviti kameru na robota

Argument je pokrivenost po senzoru, i postaje odlučujući kako se dio povećava.

Mnogi lica, jedan senzor

Slika je obložena gornjim dijelom, bočnim dijelom, radijusom rubova, unutarnjim flansom i često složenom krivuljom između njih. Svaka prikazuje površinu kameri pod različitim kutom, i svakoj je potrebno svjetlo pod određenim kutom u odnosu na tu površinu. Robot može držati i kameru i svjetlost u fiksnom odnosu i predstaviti taj odnos svakom licu.

Varijante bez nove optike

Stanica izgrađena za jednu ploču postaje neaktivna kada se model mijenja. Glava koju drži robot upravlja novom varijantom tako što uči novu putanju, što je programski zadatak, a ne zadatak izrade. Ta svojstva su razlog zašto se ovaj raspored pojavljuje na linijama koje pokreću nekoliko varijanti panela na skromnom zapremini svake.

2. - Što? Pet klasa

Slikanje vanjštine nosi klase mana koje se razlikuju po veličini, kontrastu i načinu na koji reagiraju na svjetlost, a očekuje se da će jedna stanica pronaći sve pet.

Čestice i plitke izbočine

Čestica je lokalna nagib koja iskrivljava zrcalni nagib, a plitka ugriza je lokalna promjena nagib na većoj površini. Obje se otkrivaju usmjerenim reflektiranjem: naglasak se savije tamo gdje se površina savije. Ni jedno ni drugo nije vidljivo pod difuznom svjetlošću, zbog čega stanica koja provjerava samo pod difuznom svjetlošću ne može vidjeti oboje.

Izbornice, ogrebotine i trčanje

Štapovica je tamna točka sa oštrim rubom, ogrebotina je crta koja raspršuje svjetlost, a trčanje je promjena debljine filma koja mijenja lokalnu nagib preko dugog uskog područja. Tri reagiraju na različite smjerove svjetlosti: od štapove do koaksijalne, od ogrebotine do niskog ugla, do izvora pašnjaka po cijeloj dužini.

3. Slijedi sljedeće: Svjetlost koja putuje

Kad se kamera kreće, svjetlost se mora kretati s njom, i to mijenja dizajn obje.

Stalni odnos

Praktična postavka je glava koja nosi kameru i svjetlost u fiksnom mehaničkom odnosu, tako da kut udarca na površinu ovisi samo o putu, a ne o tome gdje se robot nalazi u svojoj omotnici. To je ono što učene staze čini reproduktivnim: geometrija je svojstvo glave, a ne položaja.

Težina i ubrzanje

Glava koja nosi izvor svjetlosti je teža od gole kamere, a robot mora ubrzati između pogleda bez vibracija koje zamagljuju izlaganje. To ograničenje određuje dizajn glave koliko i optiku, i zato glave koje drže roboti koriste oblikovane svjetlosne vodnike umjesto velikih kućišta za svjetiljke.

4. - Što? Gdje se nalazi zahtjev za točnost

U slučaju da je to moguće, za svaki sustav za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom za upravljanje sustavom U slučaju da je svjetlost na površini neaktivna, mora se mjeriti u skladu s uvjetima iz točke (a) ovog članka.

Uglu je važnije nego položaju

Pogled koji je milimetar od mete i dalje vidi istu površinu, ali pogled čiji je ugao svjetlosti nekoliko stupnjeva različit proizvodi drugačiji odraz i stoga drugačiju sliku. Zahtjev koji je bitan je ugaona ponovljivost glave u odnosu na površinu, koja na zakrivljenom ploču varira duž puta.

Odmaknite se i usredotočite se

Radna udaljenost mora biti dovoljno blizu da fokus i uvećanje ostanu konstantni, jer promjena uvećanja pomjera skalu defekta u odnosu na mrežu piksela i uznemirava bilo koji prag veličine. Na velikom panelu putanje uključuje ispravku u normalnom smjeru, a ne samo položaj.

- Pet. Financijski ciklus

Stanica na kojoj upravlja robot provodi svoj ciklus u kretanju umjesto da se izloži, što je suprotno od stanice sa fiksnom kamerom.

Smatra se da je vrijeme određeno

Svaka strana treba barem jedan prikaz po načinu osvijetljenja, a ploča s pet strana i dva načina treba deset ekspozicija plus putovanje između njih. Na braniku ili skupu zatvaranja ciklus od petnaest sekundi ili manje je moguć, ali postiže se planiranjem staze tako da su uzastopni pogledi bliski umjesto brže izlaganje.

Gdje se vrijeme gubi

Vrijeme se gubi pri promjeni smjera i pri povratku u sigurnu poziciju. Put koji posjeti lica u nizu s velikim skokovima troši više vremena na putovanje nego na snimanje, zbog čega je redoslijed pogleda više optimizacija nego proizvoljna lista.

6. - Što? Kada fiksne kamere pobjede

Stanica koju upravlja robot nije univerzalno bolja. Ako je dio mali i prikazan u jednoj orijentaciji, fiksna stanica s više kamera nema vrijeme kretanja i putovanje za održavanje, a bit će bolji od robota i u ciklusu i pouzdanosti.

Izbor je rezultat broja lica i broja varijanti. Mnogi lica i mnoge varijante favoriziraju robota; jedno lice i jedna varijanta favoriziraju fiksne kamere. Stanica izgrađena za jedan panel velike zapremine s jednom kritičnom stranom ne treba robota, a dodavanje jednog dodaje održavanje bez dodavanja pokrivenosti.

- Sedam. Provjera stanice na kojoj upravlja robot

Verifikacija mora testirati put kao i optiku, jer put je mjesto gdje varijabilnost živi.

Referentna ploča s nedostatcima na poznatim položajima prikazana je nekoliko puta, a stanica ih mora svaki put pronaći istom brzinom i istom mjerenom veličinom. Stanica koja pronađe česticu na prvom prolasku i promaši ga na trećem ima putanju ili problem stabilnosti osvjetljenja, a to je drugačije rješenje od problema detekcije praga.

8. - Što? Planiranje puta za pokrivanje

Put je proces na stanici koju upravlja robot i dizajniran je umjesto da se uči kroz testiranje.

Grupiranje gledišta prema orijentaciji

Lica koja trebaju isti ugao svjetlosti posjećujemo zajedno, čak i ako nisu susjedna, jer je alternativa prebacivanje načina između svakog pogleda. Na zatvaranju to znači grupiranje gornjih površina, zatim strana, zatim radijusa rubova, s načinom promjene na svakoj granici grupe, a ne na svakoj strani.

Smjer prilaza

Svaki pogled treba pristup koji drži glavu čistu od dijela na putu u i iz, a na zakrivljenom paneli pristup nije isti kao smjer gledanja. Put koji to ignorira sudarat će se s varijantom s malo drugačijim polumjerom, zbog čega su vektori pristupa dio programa, a ne svojstvo robota.

Put koji je tako dizajniran ide u dosljednom ciklusu bez iznenađenja, a ista struktura čini ga poučivim za sljedeću varijantu bez početka praznog programa.

Često postavljana pitanja

Može li jedna glava pokriti sve pet razreda?

Može ako ima više od jednog načina osvijetljenja. Jednostavan način pokriva neke klase dobro i propušta druge, zbog čega se voditelj proizvodnje mijenja između najmanje dva.

Koliko često je potrebno ponovno poučavati put?

Nakon bilo kakve mehaničke promjene glave, armature ili robota, te nakon sudara. U suprotnom se provjerava s referentnom grupom umjesto ponovnog podučavanja.

Da li brzina robota utječe na otkrivanje?

Samo ako se izloženost dogodi dok se robot kreće. U skladu s člankom 4. stavkom 2. točkom (a) ovog članka, u skladu s člankom 4. stavkom 2. točkom (a) ovog članka, u skladu s člankom 4. stavkom 2. točkom (a) ovog članka, u skladu s člankom 4. točkom (a) ovog članka, za sve druge proizvode koji se upotrebljavaju u proizvodnji

Koja je glavna stvar za održavanje?

Sama glava: izlaz lampe, čistoća sočiva i mehaničko poravnanje između kamere i svjetlosti. Sve tri se pomeraju, i sve tri mijenjaju sliku bez stvaranja poruke o pogrešci.

Odluka Komisije

Kamera koja se drži u ručištu kupuje pokrivenost po senzoru, što je ono što je čini ekonomičnom na velikim dijelovima s nekoliko lica i nekoliko varijanti. Cijena se plaća u pokretu, a pokret mora održavati svjetlosnu geometriju, a ne samo položaj.

U slučaju da je testiran na temelju ispitnog sustava, mora se provjeriti da li je u skladu s tim standardom u skladu s člankom 6. stavkom 3. Stanica koja prolazi jednom je pokazala sliku, a ne proces.